Перед созданием манги «Сейлор Мун» Наоко Такеучи опубликовала историю Codename: Sailor V, рассказывающую о приключениях одной Сейлор Венеры. Идея манги пришла к ней, когда она хотела создать какую-нибудь милую историю о девочках в открытом космосе, а её редактор предложил их одеть в матроски — сейлор фуку. Когда встал вопрос об экранизации манги, было решено изменить концепцию и сделать Минако Айно лишь одной из героинь. Новая манга стала объединением жанра махо-сёдзё и серии Super Sentai, фанатом которой являлась Такеучи. Повторяющимися мотивами в манге служат астрономия, астрология, греческие и римские мифы, геология, японские представления о стихиях, молодежная мода и школьные выходки.
Переговоры между Такеучи и издателями изначально предполагали создание лишь одной сюжетной арки, а сюжет был разработан на встречах за год до публикации, но после завершения первой арки редакторы обратились к Такеучи с просьбой продолжить историю. После этого было выпущено ещё четыре сюжетных арки, часто публиковавшиеся одновременно с выходом пяти соответствующих аниме-сериалов. Аниме отставало в сюжете от манги на месяц-два.
Целиком оригинальная манга включает в себя 52 главы, называемые «актами», и десять отдельных дополнительных историй. Основной сюжет манги выходил в Nakayoshi, сёдзё-журнале Kodansha, с 1991 по 1995 год; дополнительные истории выходили в другом журнале того же издательства — Run Run. Kodansha также выпустила все главы и истории в форме отдельных книг. Первая редакция выходила одновременно с созданием серии с 1992 года до 1997 и состояла из 18 томов. Порядок глав и дополнительных историй соответствовал порядку их выпуска.
К концу 1995 года, когда было создано лишь тринадцать томов, каждый из танкобонов «Сейлор Мун» был распродан в количестве порядка одного миллиона экземпляров, манга выпускалась в более чем 23 странах, включая Китай, Мексику, Австралию, большую часть Европы и Северную Америку.
Второе издание, называемое shinsoban или «обновлённая» версия, начало печататься в 2003 году во время показа игрового телесериала. Kodansha по-новому разделило отдельные главы, так что их количество в отдельных томах возросло, также были сделаны поправки и улучшения в рисовке и диалогах. Добавлено новое оформление, в том числе полностью измененные обложки и наброски персонажей, включая персонажей, появлявшихся только в игровом сериале. Новая редакция состояла из 12 томов основной серии и двух томов с дополнительными историями.
Издательство Kodansha выпустило специальные артбуки к каждой из сюжетных арок под общим названием Original Picture Collection. Альбомы включают арты обложек, рекламные материалы и прочие рисунки, сделанные Такеучи. Многие изображения сопровождались комментариями, рассказывающими о том, как приходили в голову идеи каждой картинки, нравятся или нет самой художнице и комментариями к аниме-версии истории.
Другой художественный альбом, Volume Infinity, был выпущен в строго ограниченном издании после завершения серии в 1997 году. Этот самостоятельно изданный артбук включает рисунки Такеучи и её друзей, персонала и голосовых актёров, работавших над аниме. В 1999 году Kodansha выпустило альбом Materials Collection: он содержит наброски и заметки к разработке почти всех персонажей манги, также как и к некоторым персонажам, так и не появившимся никогда в серии. Каждый рисунок окружен комментариями Такеучи об особенностях различных деталей костюма, точке зрения персонажей и её личное мнение о них. Также он включает линии времени для сюжетных арок и сроков выхода продуктов и материалов, относящихся к аниме и манге. В конце добавлена короткая история Parallel Sailor Moon, празднующая год кролика.